松下伺服驱动器维修和分析工作模式介绍

01起动电流法

根据直流驱动器动态理论，可得下式：

ua——电枢电压，单位为伏特V；

Ia——电枢电流，单位为安培A；

Ra——电枢电阻，单位为欧姆Ω；

tM——机电时间常数，单位为s。

松下驱动器空载起动时电流从*值衰减到63.2所用时间就是机电时间常数tM。测试时，将驱动器定子固定，驱动器轴上不加任何负载，对带励磁的驱动器激励绕组施加额定励磁，电枢绕组加额定阶跃电压，用波形采集设备记录驱动器加阶跃电压过程中起动电流的完整波形，然后通过波形数据处理获取驱动器的时间常数。

02控制电流法

同起动电流法类似，可得出式中：

ua——点数电压，单位为伏特V；

Ia——电枢电流，单位为安培A；

Ra——电枢电阻，单位为欧姆伺服驱动器维修Ω；

tM——机电时间常数，单位为秒s；

松下伺服驱动器空载制动时电流从*值衰减到63.2所用时间就是机电时间常数tM。测试时，将驱动器定子固定，驱动器轴上不加任何负载。对带励磁的驱动器激励绕组施加额定励磁，电枢绕组加额定电压，待驱动器转速稳定后，断开电枢绕组电压，立即将电枢绕组断路。用波形采集设备记录驱动器电枢绕组断路至驱动器停转过程中控制电流的完整波形，然后通过波形数据处理获取驱动器的时间常数。

03测速机法

测速发松下驱动器空载时的输出电压与转速的关系式如下：

式中：

ua——发驱动器输出电压，单位为伏特V；

Kb——驱动器常数，单位为伏特秒每弧度V.s/rad；

松下伺服器维修中的测速机法接线图

测试时，用一台低惯量测速发驱动器和待测电动机同轴刚性伺服驱动器维修连接并固定，按上图1所示接线。给电动机施加额定阶跃电压UN，电动机带动测速发驱动器一起旋转，直到转速稳定。在波形采集设备记录测速发驱动器的电压波形，从波形图上求出电压从零上升至稳态值的63.2所用时间，此即为机电时间常数。

N——发驱动器转速，单位转每分钟r/min。

将测速发驱动器与待测电动机同轴连接，电动机加阶跃电压起动时，带动测速发驱动器旋转而产生输出电压，从上式中可知，测速发驱动器输出电压与电动机转速成正比，只要测出测速发驱动器输出电压上升波形就可以求出电动机的机电时间常数。

04对拖法

发驱动器电枢电压ub的上升曲线与机组旋转角速度呈线性关系，从ub曲线中求得电压从零上升至稳态值的63.2所用的时间，此时间就是联合时间常数tM。

如果松下伺服驱动器维修的工作，它是如何控制的呢

1、转矩控制：转矩控制方法是通过外部模仿量的输入或直接的地点的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，具体表现为比方10V对应5Nm的话，当外部模仿量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载便是2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转。

2、位置控制：位置控制模式一样平常是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速率的巨细，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方法直接对速率和位移举行赋值。

3、速率模式：通过模仿量的输入或脉冲的频率都可以举行转动速率的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速率模式也可以举行定位，但需要把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

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